1) LD（Ladder Diagram，梯形图）
思维模型：继电器/电气控制回路（“一条一条横档 rungs”）
- 长什么样：左母线→右母线，中间是触点（常开/常闭）、线圈、定时器、计数器等；像电气原理图。
- 适合场景
- 离散量逻辑：启停、互锁、联锁、安全回路、故障复位
- 现场维护人员快速排查：看“哪一档没成立”、哪个触点断了
- 优点
- 可读性强（对电气/自动化维护人员尤其友好）
- 在线监视很直观：触点亮/灭、线圈得电与否
- 缺点
- 复杂算法/大量数学运算/数组循环写起来别扭
- 逻辑规模很大时，图会“拉得很长”，结构管理要靠良好分块与注释
一句话：最像“硬接线继电器逻辑”的 PLC 表达方式，离散控制王者。
2) FBD（Functional Block Diagram，功能块图）
思维模型：信号流/数据流图（把功能当“积木块”，用连线传递信号）
- 长什么样：各种功能块（AND/OR、比较器、加减乘除、滤波、PID、限幅、选择器、触发器等）用线连接，像搭电路/搭信号处理链。
- 适合场景
- 连续量/模拟量控制：调节阀、温度/压力/流量回路、PID、前馈/串级
- 过程控制逻辑：信号整形、逻辑与模拟混合、模块化复用
- 优点
- 很适合表达控制回路结构（PID 周边、限幅、选择、切换、手自动）
- 模块化强：把一个功能封成 FB（Function Block）到处复用
- 缺点
- 复杂时连线会很“乱”，需要良好布局/命名/层次化
- 写状态机/复杂流程（特别是大量分支、循环）不如 ST 直观
一句话：更像“信号处理与控制回路搭建”，过程工业/调节回路特别常用。
3) ST（Structured Text，结构化文本）
思维模型：高级语言（类似 Pascal/C 的控制语言）
- 长什么样：
IF/THEN/ELSE、CASE、FOR/WHILE、函数调用、数组/结构体，文本形式。 - 适合场景
- 复杂算法：数学计算、滤波、模型/拟合、数据处理
- 状态机：多工况切换、顺序逻辑（也可用 SFC，但你图里没列）
- 需要版本管理/代码复审：git diff 更友好
- 优点
- 表达能力强：循环、函数封装、数据结构更自然
- 大工程可维护性通常更好（配合良好模块化）
- 缺点
- 对习惯看图的现场人员不如 LD/FBD 直观
- 在线监视需要 IDE 支持变量观察与跟踪，没“触点亮灯”那么一眼明白
一句话：最像“写程序”的 PLC 语言，适合复杂逻辑与工程化开发。
4) IL（Instruction List，指令表）
思维模型：类似汇编/栈式指令序列（一行一条指令）
- 长什么样：
LD（装载）、AND、OR、ST（存储）、JMP等，紧凑但偏底层。 - 适合场景
- 早期/历史项目维护（很多老 PLC/老工程还在用）
- 资源受限或厂商遗留生态（越来越少）
- 优点
- 代码短、执行路径清晰（对熟练者）
- 缺点
- 可读性差，工程协作不友好
- 现代标准与厂商趋势里逐步弱化（很多平台推荐用 ST 代替）
一句话：PLC 的“老式汇编风格”，现在更多是兼容/维护价值。
5) SFC（Sequential Function Chart，顺序功能图）
思维模型： 流程/状态机图（把控制过程拆成“步骤 Step → 转换 Transition → 动作 Action”，按条件推进）
- 长什么样：
- Step（步骤）：矩形/双边框框，表示当前处于哪个工艺阶段（待机、启动、运行、停机、故障等）
- Transition（转换）：横线+条件表达式，表示“满足什么条件才从当前步跳到下一步”
- Action（动作）：附着在 Step 上的动作列表（置位输出、调用功能块、执行一段 ST/LD/FBD 逻辑等）
- 分支/并行：支持选择分支（OR 分支）与并行分支（AND 分支），适合多支路同步流程
- 适合场景
- 顺序控制/工艺流程：设备启动序列、阀门开闭顺序、产线节拍流程、清洗/吹扫/置换等批处理流程
- 状态机控制：多工况切换（手/自、运行/待机/故障）、故障处理与复位路径
- 需要可视化审查与调试的流程：现场一眼看出“卡在哪一步、下一步条件是什么”
- 优点
- 流程结构非常清晰：天然把“什么时候做什么”表达出来，便于工艺人员/维护人员理解
- 在线监控友好：通常能直观看到当前激活的 Step、哪些 Transition 未满足、动作是否在执行
- 易组织复杂流程：分支/并行/汇合能力强，适合把大流程拆成子流程（层级化/模块化）
- 缺点
- 不擅长连续控制与复杂算法本体：PID、滤波、数值计算通常仍交给 FBD/ST（SFC 更像“调度骨架”）
- 转换条件写错风险大：容易出现“卡步”“乱跳”“抖动反复跳步”，需要超时、边沿触发、去抖与故障兜底步
- 规模很大时图会膨胀：并行分支多、步骤多时，需要良好层级设计与命名规范
一句话： 更像“可视化的状态机/流程编排”，用来写顺控最顺手；具体动作细节常由 ST/FBD/LD 承担。
怎么选：给你一个实用的决策表
- 现场维护/离散开关量/互锁：优先 LD
- 控制回路/模拟量/模块化功能块拼接：优先 FBD
- 复杂算法/状态机/大量数据处理/版本管理：优先 ST
- 只在老项目里不得不用：IL
- 顺序控制/工艺流程/状态机（按步骤推进、带分支/并行）：优先 SFC