SpaceX猎鹰9火箭（一级火箭）返回降落时的推力控制主要有如下三种形式：
一.点火发动机数量
猎鹰9一级火箭目前共有9个Merlin 1D发动机。毫无疑问，发射时这9个发动机全部点火。一级火箭返回时，第一次重新点火(Boostback Burn)开3个发动机，火箭姿态调整到返回轨道。在进入大气层之前有一次点火(Entry Burn)，此次也是3个发动机点火工作，目的是把一级火箭的速度降下来。着陆前约30秒最后一次点火(Landing Burn)，开1个发动机，把一级火箭的垂直速度降到不超过6米/秒，实现软着陆。
图 猎鹰9火箭发射及返回降落过程示意（图片来自zlsadesign）
二.发动机推力可调
单台Merlin 1D发动机的推力可调范围是100%-70%(170,000lbf-119,000lbf，海平面推力)。一级火箭最后一次点火(Landing Burn)只开1个发动机，推测此时的推力应该不到100%。因为单台Merlin 1D发动机的最大推力超过一级火箭的空重，如果开100%全力，会让加速度由负变正，一级火箭又要往上窜了。
图 猎鹰9火箭的参数（含推力数据，资料源自猎鹰9火箭用户手册2.0）
火箭变推力发动机的技术比较复杂，下图是液体火箭发动机的推力可调技术方法：
图 液体火箭发动机推力可调技术（资料源自NASA网站上的论文Liquid-Propellant Rocket Engine Throttling: A Comprehensive Review）
猎鹰9火箭的Merlin 1D发动机采用了何种推力可调技术？目前公开的资料几乎没有。
顺便提一下，嫦娥三号探测器采用的7500N变推力发动机，是中国首台大范围变推力发动机（参见论文《嫦娥三号探测器7500N变推力发动机研制》，作者为雷娟萍，兰晓辉，章荣军，陈炜）。
2020年12月22日12点37分，我国新一代运载火箭长征八号在中国文昌航天发射场首飞，任务取得圆满成功。中国航天科技集团官方提到了长八火箭发动机推力调节技术的首次工程应用：“长八火箭还肩负着验证运载火箭可重复使用技术的重要使命，此次发射的首飞火箭上，实现了发动机推力调节技术的首次工程应用，提升了运载火箭任务适应性，为可重复使用打下坚实基础。”
三.发动机推力矢量
资料显示Merlin 1D发动机有推力矢量(Thrust Vector)能力，这让一级火箭在即将着陆时具备横向移动能力。火箭发动机喷嘴可略微偏转（有待获取更多证据确认），产生推力矢量。降落的一瞬间，即使火箭略微偏离降落点中心位置，推力矢量也可让火箭横向移动，从而能够对准靶心着陆。说推力矢量是临门一脚的关键技术应该不为过。
图 猎鹰9火箭的推力矢量控制（见图左侧，图片来自zlsadesign）